学生たちの研究テーマ
川田研で実施した研究テーマの一覧です！
北九州高専
2023 年度（第 1 期）
《本科４年》
Arduino/Simulink を利用したボール&ビーム系の制御
LEGO/Arduino を利用した教育用台車型倒立振子の開発
LEGO/Arduino を用いた慣性ロータ型振子の振り上げ/制振制御
LEGO/Arduino を利用した教育用アクロボットの開発
6軸センサを用いた相補フィルタによる角度算出
情報システムコースでは，4 年生後期からプレ卒研が始まります！
2023 年度は 5 名が配属されました！
舞鶴高専
2020 年度～2022 年度は卒業研究を担当していません（校務のため）．
2019 年度（第 22 期）
《本科５年》
差分進化を利用した倒立振子の非線形制御系設計に関する研究
LEGO MINDSTORMS EV3 による回転型倒立振子の開発
クローラ型倒立振子の製作と安定化制御に関する研究
慣性ロータを利用した自転車型ロボットの開発
2018 年度（第 21 期）
《専攻科２年》
自動制御を体験するための 2 輪スケートボードの開発
《本科５年》
LEGO MINDSTORMS EV3 を利用した二軸ヘリコプタの教材開発に関する研究
教育用磁気浮上系のパラメータ同定と制御系設計に関する研究
MinsegMega を利用した慣性ロータ型倒立振子の開発
インホイールモータを利用した二輪スケートボードの開発
2017 年度（第 20 期）
《本科５年》
LEGO MINDSTORMS EV3 による台車型倒立振子の製作と制御に関する研究
MinSegMega を用いた教育用車輪型倒立振子の開発および安定化制御
教育用振動工学実験装置の開発に関する研究
2016 年度（第 19 期）
《専攻科２年》
進化型計算に基づく劣駆動ロボットの振り上げ安定化制御に関する研究
2 リンク車輪型倒立振子のモデリングと可変姿勢制御
《本科５年》
2 輪モータ駆動スケートボードの製作とその姿勢制御
非線形フィードバックを利用した 2 軸ヘリコプタの目標値追従制御
MinSegMega による制御工学コンテンツの開発
LEGO MINDSTORMS EV3 による台車型/車輪型倒立振子の開発
2015 年度（第 18 期）
《専攻科２年》
進化型計算に基づく 2 軸ヘリコプタの制御系設計に関する研究
《本科５年》
MinSegMega と LEGO による制御工学の教育コンテンツ開発
ランダマイズドアルゴリズムによるアーム型倒立振子のゲインスケジューリング制御
LEGO MINDSTORMS EV3 によるカート & ビームシステムの製作と制御に関する研究
2014 年度（第 17 期）
《本科５年》
差分進化に基づく直接駆動型アクロボットの非線形最適レギュレータ設計に関する研究
二乗和多項式に基づくリモート駆動型アクロボットのゲインスケジューリング制御に関する研究
2軸車輪型倒立振子の制御性能向上のためのデータ補正に関する研究
LEGO MINDSTORMS EV3 を利用した台車型倒立振子の開発に関する研究
2013 年度（第 16 期）
《専攻科２年》
進化型計算に基づくアーム型倒立振子の非線形準最適レギュレータの設計
《本科５年》
LEGO MINDSTORMS NXT と MATLAB/Simulink による制御工学教育コンテンツの開発に関する研究
Arduino と MATLAB/Simulink による制御工学教育コンテンツの開発に関する研究
2 軸車輪型倒立振子のモデリングと姿勢制御に関する研究
2 軸ヘリコプタの製作とRTAを利用した姿勢制御に関する研究
2012 年度（第 15 期）
《本科５年》
2 軸車輪型倒立振子の試作のための基礎的検討
LMI によるシーソー型倒立振子の多目的制御に関する研究
振子が不確かな倒立振子の安定化に関する研究
2011 年度（第 14 期）
《本科５年》
シーソー型クレーンシステムの安定化制御
車輪型倒立振子の製作とその安定化制御
リモート駆動型アクロボットの製作とその安定化制御
2010 年度（第 13 期）
《本科５年》
ツインロータヘリコプタの目標値追従制御に関する研究
磁気浮上実験装置の製作とその安定化制御に関する研究
LEGO mindstorms NXT の制御工学教育への応用に関する研究
リモート駆動型アクロボットの製作とその姿勢制御に関する研究
2009 年度（第 12 期）
《専攻科２年》
冗長なディスクリプタ表現に基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御に関する研究
《本科５年》
慣性ロータを用いた倒立振子の状態推定に関する研究
ツインロータヘリコプタの製作とその制御に関する研究
重心に不確かさを有する倒立振子のロバスト制御に関する研究
アーム型倒立振子のゲインスケジューリング制御に関する研究
2008 年度（第 11 期）
《専攻科２年》
シーソー型倒立振子の製作と LMI による多目的制御に関する研究
ヘリコプタシステムの製作とその PID 制御に関する研究
《本科５年》
慣性ロータを利用した倒立振子の安定化制御に関する研究
レゴ・マインドストームを利用した制御工学教育－アーム型倒立振子の安定化制御－
レゴ・マインドストームを利用した制御工学教育－2リンクマニピュレータの手先位置制御－
慣性ロータを利用した車輪型倒立振子の安定化制御に関する研究
2007 年度（第 10 期）
《専攻科２年》
SDRE 法に基づくアクロボットの制御に関する研究
LMI に基づく直列二重倒立振子の多目的ロバスト制御に関する研究
《本科５年》
LEGO mindstorms NXT の制御工学教育への応用に関する研究（2 名）
車輪型倒立振子の製作と姿勢制御に関する研究（2 名）
2006 年度（第 9 期）
《専攻科２年》
伸張型 LMI に基づくアクロボットのゲインスケジュールド制御に関する研究
SDRE に基づくアーム型倒立振子の制御に関する研究
《本科５年》
シーソーシステムの製作とその安定化制御に関する研究（2 名）
磁気浮上システムの製作とその PID 制御に関する研究（2 名）
2005 年度（第 8 期）
《専攻科２年》
ディスクリプタ表現を利用したツインロータヘリコプタの多目的制御に関する研究
冗長なディスクリプタ表現を利用した倒立振子のゲインスケジュールド制御に関する研究
《本科５年》
アクロボットの製作とその安定化制御に関する研究（2 名）
LMI に基づく直列二重倒立振子の多目的制御に関する研究（2 名）
2004 年度（第 7 期）
《専攻科２年》
部分線形化によるアクロボットの振り上げ安定化制御に関する研究
《本科５年》
慣性ロータを利用した倒立振子の製作と振り上げ安定化制御の設計に関する研究（2 名）
回転型二重倒立振子の LQ 型ゲインスケジュールド制御に関する研究（2 名）
2003 年度（第 6 期）
《本科５年》
ツインロータヘリコプタのモデリングと追従制御に関する研究（2 名）
回転型倒立振子の製作とその振り上げ安定化制御に関する研究（2 名）
2002 年度（第 5 期）
《専攻科２年》
ボール&ビームシステムの製作と LMI による多目的制御に関する研究
《本科５年》
MINDSTORMS を利用した倒立振子の製作とその制御に関する研究（2 名）
アクロボットの製作とその制御に関する研究（2 名）
2001 年度（第 4 期）
《専攻科２年》
ディスクリプタ表現を利用した倒立振子のゲインスケジュールド制御に関する研究
《本科５年》
厳密な線形化による磁気浮上系のサーボ制御に関する研究
アーム型倒立振子の試作とそのサーボ制御に関する研究（2 名）
2000 年度（第 3 期）
《本科５年》
振子のエネルギーに注目した倒立振子の振り上げ制御に関する研究
二重倒立振子のサーボ制御と振れ止め制御に関する研究
磁気浮上系のパラメータ同定とサーボ制御に関する研究（2 名）
1999 年度（第 2 期）
《本科５年》
レール型倒立振子／クレーンシステムの製作とその振れ止め制御に関する研究（2 名）
倒立振子システムのパラメータ同定と振り上げ制御に関する研究（2 名）
LMI による倒立振子システムの制御に関する研究（2 名）
1998 年度（第 1 期）
《本科５年》
座標変換を用いた倒立振子システムの制御に関する研究
ディスクリプタ形式に基づく倒立振システムのゲインスケジュールド H∞ 制御に関する研究
アーム型倒立振子システムの試作に関する研究（2 名）