関数 legend の使用法を修正しました．

　以前のバージョンでは，

plot(t,y1,t,y2)

legend('y1','y2',4)

のように入力すれば，凡例がグラフの右下に表示できましたが，最近のバージョンでは，

plot(t,y1,t,y2)

legend({'y1','y2'},'Location','southeast')

のように記述する必要があります．ほかにも，配置したい場所に応じて，south, southwest, north, northeast, northwest などと指定します．

　関数 solve の使用法を修正しました．

　以前のバージョンでは，

syms x y

sol = solve(2*x+3*y-4, 5*x+6*y-7, 'x,y')

% sol = solve(2*x+3*y==4, 5*x+6*y==7, 'x,y')

という記述で解を求めることができましたが，最近のバージョンでは，

syms x y

sol = solve(2*x+3*y-4, 5*x+6*y-7, {x,y})

% sol = solve(2*x+3*y==4, 5*x+6*y==7, {x,y})

のように記述する必要があります．

　p.137 の Simulink モデル "simulink_following_observer.slx" では，Simulink ブロック Repeating Sequence により矩形波を生成していましたが，最近のバージョンでは，同じ時刻で値を変化できなくなりました（たとえば 5 秒で値を 1 から 0 に変化させるなど）．そこで，Simulink ブロック Repeating Sequence の代わりに Pulse Generator を使用するよう，修正しました．

　Simulink ブロック to workspace を利用することで，信号をワークスペースに保存することができますが，R2019a 以降では，標準の設定ですべての信号が構造体にまとめられてしまうようになりました．本書では，Simulink のモデルコンフィギュレーションパラメータで

「単一のシミュレーション出力」のチェックを外す

ことで，R2018b 以前のように使用できます．

　たとえば，p.195 で示した M ファイル "LMI_multi_objective.m" のように，以前の YALMIP のバージョンでは，

M = A*X + B*F;

LMI = [];

LMI = [LMI, X > 0]; % X > 0

LMI = [LMI, M + M' < 0]; % M + M' < 0

のように，等号なしの LMI を記述することができました．しかし，最近のバージョンでは，

ep = 1e-5;

M = A*X + B*F;

LMI = [];

LMI = [LMI, X >= ep*eye(length(P))]; % X ≧ ep*I (> 0)

LMI = [LMI, M + M' <= -ep*eye(length(P))]; % M + M' ≦ -ep*I (< 0)

のように，十分小さな正数 ep を用いて，等号付きの LMI に置き換える必要があります．