本書で利用した MATLAB/Simulink ファイル等をまとめたもの

• mfiles.zip　…… 文字コード：Shift-JIS

• mfiles_utf8.zip　…… 文字コード：UTF-8 (R2020a 以降で標準)

を配布します．

1. mfiles.zip を解凍すると， 各章に対応したフォルダ (フォルダ p1c3 なら「第 I 部第 3 章」を意味する) 内にファイル群が生成されます． また，第 II 部 3.3 節 (モデル予測制御) のファイル群はフォルダ AutoGenU_InvPend 内に生成されます．

2. 配布する p1c2-p2c3 内の MATLAB/Simulink ファイルは Windows 7 (64bit) の R2013a/2013b/R2014a/2014b/R2015a/R2015aSP1/2015b/R2016a で動作確認を行っています．

3. 配布する p1c2-p2c3 内の MATLAB/Simulink ファイルを実行するには，「準備」の設定を行ってください．

4. 配布する AutoGenU_InvPend 内のファイル群については ReadmeInvPend.txt を参照してください．

（追記 2023/04/24）

• MATLAB ファイルについては，Windows11 (64bit) の MATLAB R2023a でも動作するはずです．

　第 I 部 (基礎編) / 第 2 章　台車位置の PID 制御　

　第 I 部 (基礎編) / 第 3 章　物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定　

　第 I 部 (基礎編) / 第 4 章　システムの状態空間表現と安定性　

　第 I 部 (基礎編) / 第 5 章　可制御性と状態フィードバック　

　第 I 部 (基礎編) / 第 6 章　内部モデル原理とサーボ系　

　第 I 部 (基礎編) / 第 7 章　可観測性とオブザーバ　

　第 I 部 (基礎編) / 第 8 章　コントローラの実装 ー 離散化　

　第 II 部 (発展編) / 第 1 章　LMI と制御　

　ここのファイル群を実行するには，あらかじめ，SeDuMi / YALMIP がインストールされている必要があります．

　第 II 部 (発展編) / 第 2 章　ディジタル制御　

　例 2.1 のファイル群を実行するには，あらかじめ，ODQ Toolbox / Lab と SeDuMi がインストールされている必要があります．ただし，IP Toolbox をインストールしている場合は ODQ Toolbox / Lab のインストールは不要です．

　第 II 部 (発展編) / 第 3 章　非線形制御 / 3.2 節　

　第 II 部 (発展編) / 第 3 章　非線形制御 / 3.3 節　

　モデル予測制御によるアーム型倒立振子の振り上げ安定化のシミュレーションプログラムです．詳細は

ReadmeInvPend.txt

を参照してください．